力士樂REXROTH控制單元R911295611現(xiàn)貨

1.數(shù)字量輸入模塊的選擇

(1)選擇電壓等級:根據(jù)電壓，有DC 5V、12V、24V、48V、60V和交流110V、220V；

(2)按保護(hù)形式分為隔離型和非隔離型兩種。

(3)選擇模塊密度:按點(diǎn)數(shù)分為8分、16分、32分、64分。

高密度模塊，如32點(diǎn)或64點(diǎn)，同時(shí)連接點(diǎn)的數(shù)量取決于輸入電壓和環(huán)境溫度。一般來說，同時(shí)連接點(diǎn)的數(shù)量不應(yīng)超過模塊總數(shù)的70%。

(4)備用輸入點(diǎn)的設(shè)計(jì)考慮

設(shè)計(jì)輸入點(diǎn)總數(shù)時(shí)，有一定的余量。這些備用點(diǎn)的分配要針對每個(gè)輸入模塊單獨(dú)考慮，最好分配到每組輸入點(diǎn)。比如一個(gè)輸入模塊有32個(gè)點(diǎn)的輸入，每個(gè)點(diǎn)8點(diǎn)為一組，設(shè)計(jì)中8點(diǎn)預(yù)留一個(gè)備用點(diǎn)。一旦剩余的7點(diǎn)出現(xiàn)故障，只有將接線從故障點(diǎn)改為備用點(diǎn)，并修改相應(yīng)的地址，系統(tǒng)才能恢復(fù)正常。這樣有利于系統(tǒng)設(shè)計(jì)的修改和故障的處理。

2.數(shù)字輸出模塊的選擇

(l)輸出模式的選擇

(2)輸出功率的選擇

選擇模塊時(shí)，注意手冊中給出的輸出功率大于實(shí)際負(fù)載所需的功率。在實(shí)際應(yīng)用中，如果負(fù)載需要太多的功率，數(shù)字輸出模塊就無法滿足需求。這時(shí)，有兩種設(shè)計(jì)方式:

●使用中間繼電器，數(shù)字輸出驅(qū)動(dòng)中間繼電器的線圈。

●用多個(gè)數(shù)字輸出點(diǎn)并行驅(qū)動(dòng)負(fù)載。這時(shí)要注意多個(gè)輸出點(diǎn)動(dòng)作的一致性。

(3)負(fù)載

鑒于負(fù)荷情況，應(yīng)注意兩點(diǎn):

●對于電磁制動(dòng)器這樣的負(fù)載，雖然負(fù)載電流小，但匝數(shù)多，斷電瞬間反向電壓很高，有時(shí)會(huì)使輸出三極管反向擊穿。此時(shí)，應(yīng)在負(fù)載兩端并聯(lián)電容和電阻，以抑制反向電壓；

●對于燈負(fù)載，注意啟動(dòng)脈沖電流。啟動(dòng)電流一般為負(fù)載額定電流的10倍。驅(qū)動(dòng)燈負(fù)載時(shí)，相應(yīng)的輸出功率在手冊中給出。

3.模擬輸入模塊的選擇

(1)模擬值的輸入范圍。

模擬輸入模塊有各種輸入范圍，包括0 ~ 10V、10V、4 ~ 20 mA等。有的產(chǎn)品利用外部輸入范圍子模塊實(shí)現(xiàn)各種輸入范圍，使得同一個(gè)模擬輸入模塊可以適應(yīng)不同的輸入范圍；有些產(chǎn)品還將不同輸入范圍的各種模塊做成獨(dú)立的模擬輸入模塊。

(2)模擬值的數(shù)字表示。

模擬輸入模塊的功能是將模擬值轉(zhuǎn)換為二進(jìn)制值。選擇時(shí)注意轉(zhuǎn)換精度。

(3)采樣周期時(shí)間。

采樣時(shí)間反映了系統(tǒng)處理模擬輸入的響應(yīng)時(shí)間。

(4)模擬輸入模塊的外部連接方式。

有各種各樣的外部檢測元件，它們的信號(hào)范圍和所需的連接也不同。模擬輸入模塊可以提供各種連接方式來滿足這些要求，包括電阻、熱電偶和各種傳感器的連接方式。有時(shí)也包括帶補(bǔ)償?shù)膬删€連接和四線連接，應(yīng)根據(jù)實(shí)際需要選擇。

4.模擬輸出模塊的選擇

(1)輸出范圍和輸出類型。

模擬輸出范圍包括0 ~ 10V、10V、4 ~ 20mA。輸出類型有電壓輸出和電流輸出。一般模擬模塊有兩種輸出類型，但連接負(fù)載時(shí)連接方式不同。

(2)對載荷的要求。

對負(fù)載的主要要求是負(fù)載阻抗，最大負(fù)載阻抗通常在電流輸出模式下給出。在電壓輸出模式下，給出最小負(fù)載阻抗。

 5.智能輸入輸出模塊的選擇

智能輸入輸出模塊不同于一般的輸入輸出模塊，它有微處理器芯片、系統(tǒng)程序和存儲(chǔ)器。智能接口模塊通過系統(tǒng)總線與CPU模塊連接，在CPU模塊的協(xié)調(diào)管理下獨(dú)立工作，提高了工廠處理速度，便于應(yīng)用。通用智能輸入輸出模塊包括通信處理模塊、高速計(jì)數(shù)模塊、帶PID調(diào)節(jié)的模擬控制模塊、閥門控制模塊等。

力士樂REXROTH控制單元R911295611現(xiàn)貨

R911265405   DKC01.1-030-3-FW

R911265406   DKC01.1-040-7-FW

R911265407   DKC02.1-040-7-FW

R911265775   DKC03.1-040-7-FW

R911269392   DKC11.1-040-7-FW

R911270058   DKC03.2-100-7-FW

R911271689   DKC02.2-100-7-FW

R911279426   DKC01.3-040-7-FW

R911279427   DKC02.3-040-7-FW

R911279428   DKC03.3-040-7-FW

R911279429   DKC01.3-100-7-FW

R911279430   DKC02.3-100-7-FW

R911279431   DKC03.3-100-7-FW

R911279432   DKC11.3-100-7-FW

R911279433   DKC11.3-040-7-FW

R911279771   DKC04.3-040-7-FW

R911279772   DKC04.3-100-7-FW

R911279773   DKC05.3-040-7-FW

R911279774   DKC05.3-100-7-FW

R911279775   DKC06.3-040-7-FW

R911279776   DKC06.3-100-7-FW

R911281390   DKC21.3-040-7-FW

R911281391   DKC21.3-100-7-FW

R911283072   DKC22.3-040-7-FW

R911283073   DKC22.3-100-7-FW

R911284139   DKC11.3-200-7-FW

R911284140   DKC02.3-200-7-FW

R911284691   DKC03.3-200-7-FW

R911285104   DKC01.3-200-7-FW

R911286387   DKC04.3-200-7-FW

R911286388   DKC05.3-200-7-FW

R911287307   DKC21.3-200-7-FW

R911287461   DKC06.3-200-7-FW

R911287644   DKC02.3-200-7-FW/S100

R911290885   DKC01.3-200-7-FW/S100

R911292134   DKC04.3-100-7-FW/S101

R911292135   DKC02.3-016-7-FW

R911292828   DKC01.3-016-7-FW

R911292829   DKC03.3-016-7-FW

R911292830   DKC04.3-016-7-FW

R911292831   DKC05.3-016-7-FW

R911292832   DKC06.3-016-7-FW

R911292833   DKC21.3-016-7-FW

R911293700   DKC11.3-040-7-NW

R911293701   DKC11.3-100-7-NW

R911293702   DKC11.3-200-7-NW

R911293945   DKC04.3-200-7-FW/S101

R911294294   DKC14.3-016-7-FW

R911294295   DKC14.3-040-7-FW

R911294296   DKC14.3-100-7-FW

R911294297   DKC14.3-200-7-FW

R911295605   DKC02.3-004-3-MGP-01VRS

R911295606   DKC02.3-008-3-MGP-01VRS

R911295607   DKC02.3-012-3-MGP-01VRS

R911295608   DKC02.3-018-3-MGP-01VRS

R911295609   DKC10.3-004-3-MGP-01VRS

R911295610   DKC10.3-008-3-MGP-01VRS

R911295611   DKC10.3-012-3-MGP-01VRS

R911295612   DKC10.3-018-3-MGP-01VRS

R911296561   DKC22.3-016-7-FW

R911296562   DKC22.3-200-7-FW

R911299758   DKC03.3-040-7-FW/S200

R911299772   DKC01.3-004-3-MGP-01VRS

R911299773   DKC01.3-008-3-MGP-01VRS

R911299774   DKC01.3-012-3-MGP-01VRS

R911299775   DKC01.3-018-3-MGP-01VRS

R911308276   DKC02.3-040-7-FW/S300

R911309071   DKC02.3-040-7-FW/S200

R911331079   DKC10.3-004-3-MGP-01V20

R911331586   DKC10.3-012-3-MGP-01V20

R911333082   DKC10.3-012-3-MGP-01V22

R911333083   DKC10.3-004-3-MGP-01V22

R911333970   DKC10.3-004-3-MGP-01V24

R911333971   DKC10.3-012-3-MGP-01V24

伺服驅(qū)動(dòng)器的特點(diǎn)

　　1、伺服驅(qū)動(dòng)器軟件程序主要包括主程序、中斷服務(wù)程序、數(shù)據(jù)交換程序。

　　2、伺服驅(qū)動(dòng)器主程序主要用來完成系統(tǒng)的初始化、LO接口控制信號(hào)、DSP內(nèi)各個(gè)控制模塊寄存器的設(shè)置等。

　   3、伺服驅(qū)動(dòng)器所有的初始化工作完成后，主程序才進(jìn)入等待狀態(tài)，以及等待中斷的發(fā)生，以便電流環(huán)與速度環(huán)的調(diào)節(jié)。

　　4、伺服驅(qū)動(dòng)器所有的初始化工作完成后，主程序才進(jìn)入等待狀態(tài)，以及等待中斷的發(fā)生，以便電流環(huán)與速度環(huán)的調(diào)節(jié)。

　　5、伺服驅(qū)動(dòng)器初始化主要包括DsP內(nèi)核的初始化、電流環(huán)與速度環(huán)周期設(shè)定、PWM初始化、四M啟動(dòng)、ADc初始化與啟動(dòng)、QEP初始化、矢量與永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)子的初始位置初始化、多次伺服電機(jī)相電流采樣、求出相電流的零偏移量、電流與速度P調(diào)節(jié)初始化等。

　　6、PWM定時(shí)中斷程序有的用來對霍爾電流傳感器采樣A、B兩相電流ia、ib進(jìn)行采樣、定標(biāo)，以及根據(jù)磁場定向控制原理，計(jì)算轉(zhuǎn)子磁場定向角，再角，再生成PWM信號(hào)對位置環(huán)與速度環(huán)進(jìn)行控制。

　　7、功率驅(qū)動(dòng)保護(hù)中斷程序主要用于檢測智能功率模塊的故障輸出。

　　8、光電編碼器零脈沖捕獲中斷程序可實(shí)現(xiàn)對編碼器反饋零脈沖精確確地捕獲，從而可以得到交流永磁同步電機(jī)矢量變換定向角度的修正值。

　　9、數(shù)據(jù)交換程序主要包括與上位機(jī)的通信程序、EEPRoM參的讀取、數(shù)碼管顯示程序等。參數(shù)的存儲(chǔ)控制器鍵盤值。

伺服驅(qū)動(dòng)器控制方式

　　1、反饋補(bǔ)償型開環(huán)控制

　　開環(huán)系統(tǒng)的精度較低，這是由于伺服驅(qū)動(dòng)器的步距誤差、起停誤差、機(jī)械系統(tǒng)的誤差都會(huì)直接影響到定位精度。應(yīng)采用補(bǔ)償型進(jìn)行改進(jìn)，這種系統(tǒng)且有開環(huán)與閉環(huán)兩者的優(yōu)點(diǎn)，即具有開環(huán)的穩(wěn)定性和閉環(huán)的精確性。不會(huì)因?yàn)闄C(jī)床的諧振頻率、爬行、失動(dòng)等引起系統(tǒng)振蕩。反饋補(bǔ)償型開環(huán)控制不需要間隙補(bǔ)償和螺距補(bǔ)償。

　　2、閉環(huán)控制

　　由于開環(huán)控制的精度不能很好地滿足機(jī)床的要求，為了提高伺服驅(qū)動(dòng)器的控制精度，最根本的辦法是采用閉環(huán)控制方式。即不但有前身控制通道，而且有檢測輸出的反饋通道，指令信號(hào)與反饋信號(hào)比較后得到偏差信號(hào)，形成以偏差控制的閉環(huán)控制系統(tǒng)。

　　3、半閉環(huán)控制

　　對于閉環(huán)控制系統(tǒng)，合理的設(shè)計(jì)可以得到可靠的穩(wěn)定性和很高的精度，但是直接測量工作臺(tái)的位置信號(hào)需要用如光柵、有磁尺或直線感應(yīng)同步器等安裝、維護(hù)要求較高的位置檢測裝置。通過對傳動(dòng)軸或絲杠角位移的測量，可間接地獲得位置輸出量的等效反饋信號(hào)。由于這部分傳動(dòng)引起的誤差不能被閉環(huán)系統(tǒng)中不包含從旋轉(zhuǎn)軸到工作臺(tái)之間的傳動(dòng)鏈，因此這部分傳動(dòng)引起的誤差不能被閉環(huán)系統(tǒng)自動(dòng)補(bǔ)償，所以稱這種由等效反饋信號(hào)構(gòu)成的閉環(huán)控制系統(tǒng)為半閉環(huán)伺服驅(qū)動(dòng)器，這種控制方式稱為半閉環(huán)控制方式。

　　4、反饋補(bǔ)償型的半閉環(huán)控制

　　這種伺服驅(qū)動(dòng)器控制補(bǔ)償原理與開環(huán)補(bǔ)償系統(tǒng)相同，由旋轉(zhuǎn)變壓器和感應(yīng)同步器組成的兩套獨(dú)立的測量系統(tǒng)均以鑒幅方式工作。該系統(tǒng)的缺點(diǎn)是成本高，要用兩套檢測系統(tǒng)，優(yōu)點(diǎn)是比全閉環(huán)系統(tǒng)調(diào)整容易，穩(wěn)定性好，適合用做高精度大型數(shù)控機(jī)床的進(jìn)給驅(qū)動(dòng)。

　　伺服驅(qū)動(dòng)器維修

　　1、示波器檢查驅(qū)動(dòng)器的電流監(jiān)控輸出端時(shí)，發(fā)現(xiàn)它全為噪聲，無法讀出。

　　故障原因：電流監(jiān)控輸出端沒有與交流電源相隔離（變壓器）。

　　處理方法：可以用直流電壓表檢測觀察。

　　2、電機(jī)在一個(gè)方向上比另一個(gè)方向跑得快。

　　故障原因：無刷電機(jī)的相位搞錯(cuò)。

　　處理方法：檢測或查出正確的相位。

　　故障原因：在不用于測試時(shí)，測試/偏差開關(guān)打在測試位置。

　　處理方法：將測試/偏差開關(guān)打在偏差位置。

　　故障原因：偏差電位器位置不正確。

　　處理方法：重新設(shè)定。

　　3、電機(jī)失速。

　　故障原因：速度反饋的極性搞錯(cuò)。

　　處理方法：

　　a、如果可能，將位置反饋極性開關(guān)打到另一位置。（某些驅(qū)動(dòng)器上可以）

　　b、如使用測速機(jī)，將驅(qū)動(dòng)器上的TACH+和TACH-對調(diào)接入。

　　c、如使用編碼器，將驅(qū)動(dòng)器上的ENC A和ENC B對調(diào)接入。

　　d、如在HALL速度模式下，將驅(qū)動(dòng)器上的HALL-1和HALL-3對調(diào)，再將Motor-A和Motor-B對調(diào)接好。

　　故障原因：編碼器速度反饋時(shí)，編碼器電源失電。

　　處理方法：檢查連接5V編碼器電源。確保該電源能提供足夠的電流。如使用外部電源，確保該電壓是對驅(qū)動(dòng)器信號(hào)地的。

　　4、LED燈是綠的，但是電機(jī)不動(dòng)。

　  故障原因：一個(gè)或多個(gè)方向的電機(jī)禁止動(dòng)作。

　　處理方法：檢查+INHIBIT 和 –INHIBIT 端口。

　　故障原因：命令信號(hào)不是對驅(qū)動(dòng)器信號(hào)地的。

　　5、上電后，驅(qū)動(dòng)器的LED燈不亮。

　　故障原因：供電電壓太低，小于最小電壓值要求。

　　處理方法：檢查并提高供電電壓。

　　6、當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)， LED燈閃爍。

　　故障原因：HALL相位錯(cuò)誤。

　　處理方法：檢查電機(jī)相位設(shè)定開關(guān)（60/120）是否正確。 多數(shù)無刷電機(jī)都是120相差。

　　故障原因：HALL傳感器故障

　　處理方法：當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)檢測Hall A， Hall B， Hall C的電壓。電壓值應(yīng)該在5VDC和0之間。

　　處理方法：將命令信號(hào)地和驅(qū)動(dòng)器信號(hào)地相連。